1. 起步较晚

我国Delta并联机器人的应用是在近几年出现用工荒之后。2010年美国Adept 公司的Quattro 4自由度高速并联机器人成功应用于我国利乐枕装箱生产线上完成利乐枕的装箱功能，两台并联机器人合作可完成12000包/小时的装箱速度。在这之后Delta并联机器人在利乐枕装箱生产线上大量使用，随后ABB、发那科及川崎公司的Delta并联机器人开始进入中国市场。目前在乳品包装生产线上应用最多的分别是Adept 公司和ABB公司的Delta并联机器人。还有一些Delta并联机器人应用于民爆炸药的包装生产线上，完成小药卷的整理和排列。同时在其它一些食品包装生产线 、药品分拣、收集及轻质产品的包装及加工装配均有应用。可以说国内Delta并联机器人在生产线上的实际应用还比较少，主要集中在高利润的大型生产企业，大多数厂家依然靠人工分拣、装箱。出现这种情况的原因一是大多数生产企业一直习惯于人工分拣、装箱，采用机器人代替人工需要一个认识接受的过程，二是外国进口的Delta并联机器人较昂贵，而国产Delta并联机器人处于刚刚起步的阶段。

2. 关键控制部分不够成熟

相对于串联机器人，并联机器人运动学逆解容易,而正解非常复杂，其计算过程需要求解多元非线性方程组^[8]。因而目前国内在算法上还存在一些关键技术不完善，而从算法到在计算机控制器上实现，完成一个完整且安全稳定的Delta机器人控制器，又需要更加高的要求。

3. 机械部分落后国外技术

鉴于Delta机器人的灵活性与高速型，其电机响应、减速机精度及寿命、连杆件强度及质量、铰接球轴等外部机械设备的要求都比较高，而国内的设备制造商目前无论是从原材料还是从加工工艺和精度来看，都比国外要落后很多，因而，国外Delta机器人的最大加速度可达到20g，国内目前仅能达到12g；同样，国外Delta机器人的抓取节拍可达每分钟260次，但国内的机械结构往往达到100次以上时就容易出现震动甚至机械结构散架等情况。

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[8]. Dynamic optimization and buildingof a parallel delta-type robot Angel,L. Bermudez, J. Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2013 IEEE InternationalConference on

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