Delta机器人最早是由法国人Clavel博士于1985年发明的^[6]，因其结构像倒三角和希腊字母△（音德尔塔）而命名，并提出了三种机构变异形式，以适应不同空间需求。1987年瑞士Demaurex公司首先购买了delta机器人的知识产权并将其产业化，主要用于巧克力、饼干、面包等食品包装。之后BOSCH和ABB也购买了delta机器人的知识产权，国际著名机器人制造商ABB于1999年推出IRB340delta机器人，这种机器人配置了真空系统和计算机视觉系统，实现了delta机器人的产业化，用于食品、医药和电子等行业。Demaurex在同年与瑞士SIG公司合作并开发了C23、C33和CE33三种系列Delta机械手，其中C33 采用直线副驱动取代转动副驱动，有效地解决了重力平衡问题，该公司后续又推出了 SIG XR33 和 SIG XR22 系列机械手，加速度可达 12G。2009年Clavel博士发明的delta机构专利保护过期，所以近几年很多机器人公司也开始推出了自己的delta机器人，比如德国 ELAU 公司联合 PWB 制造了 ELAU Robot P3；日本的法那科从2009年开始在delta机构的基础上研制了M-1iA（2009）、M-2iA （2010）、M-3iA （2012）机器人。日本的川崎最近也推出了delta机器人。显然 Delta 机构在三维空间内高效的物流解决方案推动了各国机器人公司就该机构的开发热潮。

Delta并联机器人发明成功以来，我国各高校从未停止过关于Delta并联机器人的研究，包括Delta并联机器人的运动学建模、工作空间求解、实时动态仿真及集成优化设计方法等，且日趋成熟。但在实体方面，由于Delta机构的知识产权保护，我国Delta并联机器人的开发要滞后一些。最早天津大学于2001年开始研制二自由度的delta机器人，目标是突破delta机构的知识产权，2003年平面二自由度的delta机器人研制成功(见图2)，其末端加速度最高可达 10G。

近几年Delta机构的知识产权保护过期，我国各机器人制造商及设备制造企业纷纷开始研发三自由度的Delta并联机器人。2010年武汉人天包装技术有限公司推出二自由度的Delta并联机器人(见图3)，并成功应用于民爆大药卷自动装箱生产线中，完成大药卷的装箱任务，本项目已实现产业化，并荣获第四届中国爆破器材行业协会科学技术奖项目奖三等奖。2012年，沈阳新松、广州数控、南京埃斯顿、厦门至工机电、乐佰特等机器人制造商成功的将三自由度的delta并联机器人国产化并在上海工业机器人展会上展示。^[7]

图2 天津大学二自由度Delta机器人

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[6]. Clavel, R., "Conception d'unrobot parallèle rapide à 4 degrés de liberté," Ph.D. Thesis, EPFL,Lausanne, Switzerland, 1991.

[7]. Delta并联机器人的发展现状及其应用 百年人天报 康晓娟 2014.1.8

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