【轨迹控制技术-特点剖析②】自动纠正位置偏移，完美契合目标轨迹
运动控制
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发布时间：2017年6月27日 14:16
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收录时间：2017年8月18日 21:32
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作者：欧姆龙工业自动化
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来源：微信公众号
你是否遇见过这样的尴尬情况
想用伺服控制点胶笔
按照手机的轮廓边移动变涂胶
走直线的时候，还比较稳定，轨迹没有偏移
可一旦走到了圆弧...实际走出的曲线
距离目标就会存在较大的偏差
再好的伺服，也难免有偏移
凡是涉及到轨迹控制的应用场合，几乎都会碰到这样的问题，多数情况下，我们都会“怪罪”于伺服精度不够，可事实却并非如此。
？？？
造成偏移的真正“元凶”是
1
插补轴之间的电机响应不一致
每个电机的响应性均不同
因此输出轴的动作时间
难以实现同步
2
因速度变化，继而产生偏差
提高运行速度
会造成偏移量的增大
有办法纠正这些偏差吗？
就目前来看，答案是
“没有”
只能是反复的调试
然后手动计算偏差量
再反复的调整伺服参数
等于是靠纯人工的方式
勉强达到一个纠正的效果而已
好不容易调好了吧
一旦【负载】变了，还得重新调...
IT
CHANGED
有了【轨迹控制技术】，情况改变了
轨迹控制技术特点剖析②
【轨迹控制技术】
赋予了机器思考的能力
事先预估了可能存在的偏差
并自动计算补偿量
无需再靠人工反复调试作业
* 最终效果，视现场机械结构而定
机器自主计算，自主纠偏
保证了与目标轨迹的契合度
实现了±0.01的高精度！
另外，小编在上一期里提到过
如今都是多品种化生产
使用【轨迹控制技术】后
即使改变了动作轨迹、动作速度
也无需重新调整参数
感兴趣的话
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